Con jabón, en general, no. Modificarías las condiciones apropiadas para la circulación, estacionamiento o parada y queda prohibido por el reglamento general de circulación.
Con agua sola se puede interpretar de forma estricta que un charco es una modificación de tales condiciones o que la suciedad de la que desprendes a tu coche se traslada a la vía pública y es un vertido que puede afectar, por ejemplo, a la señalización horizontal, con lo que también quedaría prohibido por el RGC.
No sé si hay normativa municipal, pero en las gasolineras suele haber ubicaciones específicas para esas tareas, que parece más apropiado.