Especulando un poco, puede que se deba a la dilatación térmica del metal del radiador. Si los topes laterales, los soportes que agarran a la pared el radiador o algunas uniones están muy apretadas, al dilatarse podría producir el ruido.
Si la temperatura del agua subiera gradualmente debería escucharse una vez al calentar y otra al enfriar (no a cada rato). El problema es que la temperatura del circuito de calefacción varía porque, por ejemplo, si abrimos un grifo para que salga agua caliente se deja de calentar el circuito de calefacción durante el tiempo que esté abierto el grifo. Al cerrar el grifo, se vuelve a calentar el agua del circuito de calefacción, se vuelve a dilatar y de nuevo el sonido.
¿Soluciones? Mi abuelito (EPD) me enseñó una muy famosa: Cuando algo no funciona bien, se le pega unos cuantos mamporros bien dados. No solo funciona con las cosas (que le pregunten a mi hermano). Ja, Ja.
Si no os funciona el método clásico, tratad de separar un poco las uniones laterales o aflojar algunos tornillos y/o tuercas (no olvidar los tornillos de la pared).