Buenas noches,
Pues bien, desde aquí, arroyomolinos, los torreones, por la radial hasta la m40 tienes 18 minutos sin exceder los limites. Hasta madrid, santa maria de la cabeza tienes 20-25 minutos sin coches. Con la via T es más barato, pero es para usarla todos los dias, y si vas a madrid y vas solo por la mañana y vuelves por la A5 tienes unos 90 euros de peaje, mas o menos, si la usas ida y vuelta, YO he llegado a pagar 140 euros.
Por la A5 tienes que contar con 15 minutos más, si no tienes coches, claro, por lo que en 35-40 minutos por ahí estás en madrid.
Con transporte publico tienes un autobus que pasa cada 20-30 minutos, que es el 495 y te deja en principe pio. Tarda unos 35 minutos el trayecto en fin de semana sin coches, con lo que entre semana con coches creo que tiene unos 15 minutos más, por lo que casi en llegar a principe pio tienes casi una hora, más luego sumale lo que tardes en llegar a tu destino.
Espero haberte sido de ayuda.