Lisa, si lo que quieres es subrogarte en otro banco, creo que no hay ningún problema, no hay ningún coste adicional, pero si tu intención es cambiar las condiciones de la hipoteca (p.e. alargar el plazo y aumentar el importe, ya sea en Cajamadrid o en otro banco) hay que cancelar la parte de la hipoteca actual que te corresponda (esto no tiene coste) y abrir una nueva hipoteca, para la que tendrías que pagar los gastos normales (comisiones, notaría, registro, etc...)
Espero haber sido de ayuda...
un saludo,
Rafa