Hola, esto creo que dependerá de lo que pretendas hacer con tu vivienda. Te explico mi caso: nosotros queríamos vender la VPP y teníamos un préstamo cualificado, para venderlo tuvimos que cancelarlo, pero si hubiéramos pedido las ayudas, habríamos tenido que devolverlas para poder pedir la autorización de venta VPP a la comunidad de Madrid,
Si tu intención es solo cancelar el prestamo sin vender la vivienda, es posible que no tengas que devolver las ayudas, pero si vendes la vivienda antes del plazo de liberalización del precio de venta (supongo que en tu caso 15 años) sí que tendrías que devolver las ayudas.
En cualquier caso en Maudes o en av. Principe de Asturias, el los organismos de la oficina de la vivienda de la comunidad de Madrid, te pueden dar explicaciones al respecto.
Saludos,