Te mando el enlace, te bajas el impreso, mandas las fotocopias de los DNI de las personas a empadronarse, unas facturas tipo gas o luz para demostrar que estas viviendo, lo mandas por correo y en unos 15 dias te mandan una carta donde ya figuras empadronado, todo delante del ordenador, una gozada.
Suerte.
http://www.munimadrid.es/gestiones/impresos/indicePadron.htm